Summary
项目导航
数学
- 数学方向_总大纲
- 10_纯数学基础
- README
- 10_集合论与数理逻辑
- 15_高等线性代数总大纲
- 20_向量空间与线性变换
- 30_内积空间与伴随算子
- 40_谱定理SVD与极分解
- 50_极小多项式与Jordan标准形
- 60_多线性代数与张量积
- 70_点集拓扑
- 80_抽象代数
- 90_实分析
- 100_测度论与Lebesgue积分
- 110_泛函分析
- 120_常微分方程
- 20_微分几何与李群
- README
- 10_光滑流形一般理论
- 20_Retraction与流形优化
- 30_李群基础与SO3_SE3
- 40_雅可比矩阵与BCH公式
- 50_李群上的不确定性
- 60_等变理论与几何前沿
- 70_附录_可视化与应用资源
- 30_优化理论
- README
- 10_凸分析基础
- 20_共轭函数与proximal算子
- 30_凸优化问题与对偶理论
- 40_凸优化算法路线图
- 50_非线性优化
- 60_自动微分与隐式微分
- 40_控制理论
- README
- 10_变分法与EL方程
- 20_PMP极大值原理
- 30_动态规划与Bellman方程
- 40_HJB方程与黏性解
- 50_LQR_LQG与Riccati方程
- 60_辨识鲁棒与频域
- 70_Lyapunov稳定性理论
- 80_CLF_CBF与QP安全控制
- 90_DDP_iLQR原理与实现
- 100_约束DDP与Crocoddyl
- 110_非线性MPC稳定性
- 120_MPC数值求解与实时实现
- 130_鲁棒与随机MPC
- 140_最优控制C++工程实践
- 150_机器人系统辨识
- 160_HJ可达性分析
- 50_刚体动力学
- README
- 10_空间向量代数
- 20_Lagrange与Hamilton力学
- 30_ON动力学递推算法
- 40_SE3几何力学
- 50_动力学解析微分
- 60_约束动力学
- 70_辛结构与动量映射
- 80_跨专题资源地图
- 60_概率与估计
- README
- 10_贝叶斯滤波与线性高斯滤波
- 20_经典非线性滤波族
- 30_流形滤波族
- 40_Kalman族全景收口
- 50_因子图与非线性最小二乘
- 60_iSAM2与Bayes树
- 70_Barrau_Bonnabel精读
- 80_Certifiable_Perception
- 90_鲁棒估计与外点剔除
- 70_强化学习数学
- README
- 10_MDP与动态规划基础
- 20_策略梯度与Actor_Critic
- 30_逼近动态规划与TD学习
- 40_连续控制与RL统一视角
- 50_随机逼近与ODE方法
- 60_样本复杂度与前沿理论
- 80_接触力学
- README
- 10_互补问题与Signorini条件
- 20_摩擦锥理论与凸松弛
- 30_时步法与数值积分
- 40_可微接触仿真
- 50_混合动力系统与Saltation
- 60_接触隐式轨迹优化与MPC
- 70_非光滑分析基础
- 90_深度学习数学
- README
- 10_神经网络逼近理论
- 20_泛化理论
- 30_Transformer数学基础
- 40_Diffusion_Models数学
- 50_具身智能VLA框架
- 60_等变与不变网络
- 95_随机分析
- README
- 10_随机微分方程基础
C++基础与进阶
- C++基础与进阶方向_总大纲
- 10_C++语言核心
- README
- 10_类型系统与值类别推导
- 20_编译模型基础
- 30_现代类设计与特殊成员函数
- 40_RAII与智能指针
- 50_移动语义与完美转发
- 60_继承与多态深入
- 70_类型转换
- 80_错误处理与异常安全
- 90_运算符重载
- 100_Lambda与STL算法
- 110_Eigen基础与SLAM数学预备
- 120_函数模板与类模板基础
- 130_模板特化SFINAE与类型萃取
- 140_变参模板折叠表达式与CRTP
- 150_预处理器与宏
- 160_Concepts与Policy
- 20_并发与系统编程
- 10_线程管理与互斥同步
- 20_原子操作与内存模型
- 30_并行编程框架
- 40_实时约束与高性能数据传递
- 50_内存分配策略与pmr
- 60_缓存优化与数据布局
- 70_CUDA基础与Thrust
- 80_CUDA在SLAM中的应用
- 30_软件工程
- 10_设计模式与高级惯用法
- 20_多线程架构与混合开发
- 30_ROS2高级集成
- 40_CMake从入门到工程化
- 50_代码质量测试与调试
- 60_日志配置与序列化
- 40_通用库剖析
- 10_文件IO与字符串处理
- 20_Eigen深入
- 30_李群与manif库
- 40_Ceres_Solver
- 50_PCL点云库
- 60_OpenCV深度应用
- 50_ROS2工程化
- 10_设计哲学与架构演进
- 20_构建系统与机器人建模
- 30_SLAM导航与仿真生态
- 40_硬件集成与RL部署
- 50_CLI调试与性能工具
- 60_规控公共工程基础
- 00_导读
- 10_数值优化库集成
- 20_实时Linux与安全编程
- 30_无锁数据结构
- 40_ROS2架构与组件化
- 50_Eigen高级用法
- 60_GPU加速应用
- 70_构建系统与项目组织
- 80_测试与调试基础设施
- P1_方向分类与公共基础层设计方案
- P2_30章扩展方案
- P3-00_概述与学习路径映射
- P4_C++库生态全景调研
- P5_经典论文脉络全景
- P6_总结
SLAM
- SLAM方向_总大纲
- SLAM_CPP进阶教学大纲_v10_完整版_旧版
- 10_SLAM理论
- 10_SLAM理论基础
- 20_SLAM库
- 10_GTSAM
- 20_g2o图优化
- 30_系统精读
- 10_多传感器架构设计
- 20_入门级精读
- 30_中级精读
- 40_中高级精读
- 50_高级精读
- 60_前沿精读
- 附录
- 附录_PCL_OpenCV分析
- 40_综合项目
- 10_Mini-LIO
- 20_系统集成评估与调优
移动机器人规控
- 移动规控方向_总大纲
- README
- 10_时空规划
- 10_时空联合规划总论
- 20_Frenet坐标系与ST图
- 30_时空走廊与搜索
- 40_时空轨迹优化
- 50_Apollo_Autoware框架
- 60_多智能体时空协调
- 70_端到端与扩散式规划
- 80_综合对比与附录
- 20_采样式MPC
- 10_采样式MPC总论
- 20_路径积分控制理论
- 30_MPPI核心算法与GPU
- 40_MPPI六大变体
- 50_CEM家族与统一视角
- 60_扩散启发采样MPC
- 70_学习世界模型TD-MPC
- 80_腿足全身MPPI
- 90_导航自驾无人机采样
- 100_MPPI与梯度式对比
- 110_Mini-MPPI实战
- 120_附录
- 30_不确定性规划
- 10_不确定性规划总论
- 20_分支场景规划
- 30_鲁棒规划与安全滤波
- 40_机会约束规划
- 50_POMDP与Belief规划
- 60_风险敏感规划CVaR
- 70_综合对比与附录
- 40_博弈规划
- 10_博弈规划总论
- 20_微分博弈与HJI
- 30_实时博弈求解器
- 40_逆博弈与预测规划
- 50_安全证书与MARL
- 60_综合对比与附录
- 50_多机器人协作
- 10_多机器人协作总论
- 20_多机系统全景
- 30_共识算法与分布式优化
- 40_任务分配与路径规划
- 50_分布式MPC多足编队
- 60_协同搬运与力控
- 70_异构多机协同
- 80_双臂多臂协同操作
- 90_多足协同Loco-Manipulation
- 100_人形四足臂协同控制
- 110_MARL基础
- 120_MARL多机运动协调
- 130_MARL与传统规控混合
- 140_Mini-MultiBot综合实战
- 150_附录
- 60_任务运动规划
- 10_任务规划与分配总论
- 20_任务与运动规划基础
- 30_任务规划与任务分配
- 40_PDDLStream与流式集成
- 50_LGP逻辑几何规划
- 60_行为树与执行监控
- 70_不确定性TAMP_信念空间规划
- 80_大模型任务规划
- 90_多机器人TAMP
- 70_无人机
- 10_导读与路线图
- 20_微分平坦与几何控制
- 30_MPC与自适应控制
- 40_多项式轨迹生成
- 50_B样条轨迹优化
- 60_MINCO轨迹表示与安全走廊
- 70_无人机环境表示
- 80_感知引导规划与自主探索
- 90_敏捷飞行平台与集成规控
- 100_RL敏捷飞行与sim-to-real
- 110_集群协同规划
- 120_前沿方向
- 130_综合实战
- 140_无人机仿真环境
- 附录A_轨迹生成深度叙述
- 附录B_感知规划一体深度叙述
- 附录C_MPC与几何控制深度叙述
- 附录D_RL敏捷飞行深度叙述
- 附录_教学大纲配套
- 附录_项目全景调研
- 80_综述
- 10_总览与时空联合规划
- 20_不确定性规划
- 30_博弈规划
- 40_交互意图预测
- 50_RL与经典规控贯穿关系与结论
运动控制
- 运动控制方向_总大纲
- 00_公共基础
- 公共基础层建设计划
- 10_足式
- 足式方向_综合教学大纲
- 10_序章上篇_全景与四分法
- 20_序章下篇_前沿与学习路径
- 30_Pinocchio深度精读
- 40_CppAD与代码生成
- 50_空间向量与浮动基座动力学
- 60_QP_NLP建模
- 70_腿足简化模型理论
- 80_接触力学与约束优化
- 90_WBC分层优化与TSID
- 100_DDP家族与Crocoddyl
- 110_OCS2完整栈与双线程MPC
- 120_步态管理与接触序列
- 130_腿足状态估计
- 140_落脚点规划经典方法
- 150_优化驱动落脚与接触规划
- 160_感知驱动落脚规划
- 170_实时CPP工程
- 180_腿足硬件栈
- 190_腿足RL训练栈
- 200_RL的CPP部署
- 210_RL与MPC混合范式
- 220_腿足感知数据结构
- 230_Perceptive_MPC
- 240_legged_control精读
- 250_Mini-Legged综合实战
- 260_研究方向与博士导引
- 20_机械臂
- 机械臂方向_综合教学大纲
- 00_导读与结构说明
- 00_整体路线图与前言
- P01_URDF_Xacro建模_教学版
- P02_sim-to-real资产管道
- M01_Pinocchio深度精读
- M02_动力学库对比
- M03_IK求解器深度
- M04_碰撞检测
- M05_QP_NLP建模工程
- M06_自动微分与代码生成
- M07_OMPL采样规划
- M08_轨迹优化规划器
- M09_GPU加速规划
- M10_时间参数化
- M11_实时CPP工程
- M12_ros2_control与硬件驱动
- M13_BehaviorTree深度
- M14_MoveIt2_MTC工业集成
- M15_Mini-Manip综合项目
- 子课程二_力控导读
- F01_导论_阻抗导纳二分法
- F02_数学基础
- F03_经典力控算法
- F04_笛卡尔阻抗控制
- F05_导纳控制与ROS2工程
- F06_变阻抗无源性与碰撞安全
- F07_浮动基座WBC理论
- F08_腿足MPC_WBC联合力控
- F09_学习型力控
- F10_综合实战
- 子课程三_双臂导读
- D01_导论_双臂任务分类
- D02_双臂协调规划
- D03_双臂协调力控
- D04_双臂学习
- D05_导论_二端口网络
- D06_无源通信理论
- D07_TDPA与工程实现
- D08_运动映射与遥操作数据采集
- D09_双臂MoveIt2系统集成
- D10_综合实战_Mini-DualArm
- 调研报告一_精炼版调研
- 调研报告二_全景调研
- 附录_子课程一_机械臂基础
- 附录_子课程二_力控
- 附录_子课程三_双臂
- 30_复合
- README
- 10_复合机器人全景
- 20_浮动基座臂统一动力学
- 30_多模态MPC
- 40_RL全身控制基础
- 50_操作技能接口
- 60_轮式运动学与Pfaffian
- 70_轮足混合MPC
- 80_Wheel_Legged_Gym_RL
- 90_Swiss_Mile商业化
- 100_模式切换
- 110_轮足SimToReal与硬件
- 120_底盘臂联合规划
- 130_OCS2_mobile_manipulator
- 140_VLA移动操作
- 150_Mobile_ALOHA与UMI
- 160_四足臂动力学概览
- 170_qm_control精读
- 180_Deep_WBC精读
- 190_Visual_WBC精读
- 200_UMI_on_Legs精读
- 210_RAMBO混合MPC_RL
- 220_经典人形全身控制
- 230_人形全身RL
- 240_ASAP_SimToReal
- 250_力敏感人形LocoMani
- 260_VLA_Foundation_Model
- 270_SimToReal统一方法论
- 280_多机协作LocoMani
- 290_感知操作运动统一闭环
- 300_研究方向与博士规划
- 动作模仿理论
- 调研
- 附录
- 40_仿真
- README
- MJLab与IsaacLab_RL运控教学文档
- MuJoCo与可微分仿真_规控交叉能力层教学大纲_v0.1_完整版_含mjlab实战
- S01_MuJoCo核心引擎_教学版
- S02_交互式控制_教学版
- S03_GPU生态
- S03B_mjlab深度实战
- S04_可微分仿真理论
- S05_可微分MPC
- S99_附录