复合方向调研与审计综合报告

调研时间：2026-05-24 | 范围：MPC/优化/控制理论（排除纯RL/VLA）数据来源：6个调研agent + 3个审计agent 特殊情况：本方向无综合教学大纲，审计为内容提取+归属判定

一、归属判定（核心结论）

归属	章节	数量
✅ 运动控制	20,30,50,60,70,100,120,130,160,170,210,220,280,290	14章
❌ 具身智能	40,80,140,150,230,240,260	7章
⚠️ 交叉	180,190,200,250,270	5章
📋 导航/工程	10,90,110,300	4章
❓ 孤立	动作模仿理论	1章

二、章节元数据全表

章节	行数	主题	方法	归属	文档类型
10_复合机器人全景	1505	三子方向技术谱系	综述	导航	理论教学
20_浮动基座臂统一动力学	1764	CMM/CRBA/nq≠nv	WBC/TSID	✅	理论教学
30_多模态MPC	2485	OCS2 SQP-RTI多模态	MPC	✅	算法工程
40_RL全身控制基础	2347	IsaacLab全身RL	RL(PPO)	❌	算法工程
50_操作技能接口	1770	task-frame/SE(3)/抓取	WBC/IK+QP	✅	理论教学
60_轮式运动学与Pfaffian	1500	Pfaffian/可控性	运动学	✅	理论教学
70_轮足混合MPC	1501	OCS2切换三模态	MPC+WBC	✅	算法工程
80_Wheel_Legged_Gym_RL	1553	IsaacLab轮足RL	RL(PPO)	❌	算法工程
90_Swiss_Mile商业化	1500	RIVR商业化案例	案例	工程	工程实践
100_模式切换	1862	FSM+混杂系统+OCS2	FSM+优化	✅	算法工程
110_轮足SimToReal与硬件	1506	ros2_control+ONNX	部署	工程	工程实践
120_底盘臂联合规划	1503	冗余雅可比/零空间	优化	✅	理论教学
130_OCS2_mobile_manipulator	1507	OCS2运动学OCP	MPC	✅	工程实践
140_VLA移动操作	1500	π0/LeRobot/ACT	VLA	❌	理论教学
150_Mobile_ALOHA与UMI	1503	示教数据采集	模仿学习	❌	理论教学
160_四足臂动力学概览	1916	统一浮动基座+臂	MPC+WBC	✅	理论教学
170_qm_control精读	2134	OCS2 NMPC+WBC	MPC+WBC	✅	工程实践
180_Deep_WBC精读	1541	端到端RL替代WBC	RL(PPO)	⚠️	论文精读
190_Visual_WBC精读	1503	两级RL+视觉	RL	⚠️	论文精读
200_UMI_on_Legs精读	1510	DP+RL-WBC	学习+WBC	⚠️	论文精读
210_RAMBO混合MPC_RL	1502	QP前馈+RL残差	MPC+RL	✅	论文精读
220_经典人形全身控制	1504	TSID/HQP/ZMP-MPC	经典优化	✅	理论教学
230_人形全身RL	1509	AMASS/PPO/蒸馏	RL	❌	理论教学
240_ASAP_SimToReal	1501	delta-action/两阶段	RL部署	❌	论文精读
250_力敏感人形LocoMani	1501	阻抗+FALCON双策略	阻抗+RL	⚠️	论文精读
260_VLA_Foundation_Model	1500	VLA/Foundation Model	VLA	❌	综合
270_SimToReal统一方法论	2002	DR/SysID/RMA	综合	⚠️	综合
280_多机协作LocoMani	1847	分布式MPC/通信	MPC+WBC	✅	综合
290_感知操作运动统一闭环	1620	SLAM+MPC+VLA接口	多层闭环	✅	综合
300_研究方向与博士规划	1641	方向评估/路线	无	元	研究导引
动作模仿理论	2472	MoCap/AMP/ASE/PHC	RL模仿	❓	理论教学

三、结构问题

章节编号冲突：80和100都声称"第80章"
依赖顺序倒置：90依赖110但文件序号在前
动作模仿理论孤立：编号76与整体不一致，与230高度重叠
240→270应调换：先方法论再案例
章节跳号：77→80→90

四、2025-2026技术调研

4.1 全身MPC

工作	arXiv	方法	硬件
Fatrop逆动力学MPC	2511.19709	IP求解器80Hz	B2+Z1
HECTOR force-moment	2312.11868	无WBC，SRB-MPC直接人形	HECTOR
MuJoCo iLQR全身	2503.04613	iLQR+有限差分	H1
37-DoF双臂四足	2310.02907	全身MPC	CENTAURO

4.2 ADMM分布式

工作	arXiv	应用
ACLM	2603.07095	4台四足臂, 星形ADMM
ADMM+CBF	2603.19170	多机安全

4.3 人形MPC

工作	arXiv	方法
Gait-Net MPC	2502.02934	变频步态
SRB-MPC+HLIP	2505.11495	推力恢复
分层MPC+RL	2509.04722	ALIP 40Hz + SRB 500Hz
ULC	2507.06905	统一loco-mani
RAPTOR	2409.00303	仅驱动关节+逆动力学

4.4 轮足MPC

工作	arXiv	方法
GMPC李群SE(2)	2403.07317	非完整凸化
全向统一建模	2509.14010	无模式切换
能效步态	2601.10723	预测能量
4WIS统一	SSRN:5315052	Magic Formula

4.5 接触切换

工作	arXiv	方法
Global CI-MPC	2505.13350	采样+局部CI-MPC
C3/C3+	2304.11259	ADMM交替
Hybrid Mode	2510.19074	不可微切换

4.6 混合MPC+RL

工作	arXiv	方法
RAMBO	2504.06662	QP前馈+RL残差
Guided RL	2410.13817	MPC/TO示教引导
ToMPC	2603.13944	ADMM安全操作MPC

4.7 MPC框架对比

框架	人形	特点
OCS2	Digit, ANYmal	维护模式, ROS2移植
Aligator	Digit	ProxDDP, TRO 2025
MJPC	H1	DeepMind, 零配置
Fatrop	ANYmal, B2	IP, 全身实时
RAPTOR	Digit	仅驱动关节

五、建议Part划分

Part A 通用基础(必读): 10, 20, 30, 50
Part B 轮足D1: 60, 70, 100, 110, 90
Part C 底盘臂D2: 120, 130
Part D 四足臂D3a: 160, 170, 210
Part E 人形D3b(运动控制部分): 220
Part F 跨形态收束: 280, 290, 300
交叉(保留标注): 180, 190, 200, 250, 270
迁移具身智能: 40, 80, 140, 150, 230, 240, 260

Quick-Start路径

轮足工程(~10周)：10→20→60→70→100→110→90

四足臂MPC(~9周)：10→20→30→160→170→210

人形MPC(~7周)：10→20→30→220→280

六、需更新章节

章节	补充	优先级
30	Fatrop, MuJoCo全身MPC	P0
60	GMPC李群, 4WIS, 滑移补偿	P0
70	无模式切换统一, 能效步态	P0
220	单层全身MPC, HECTOR, 框架对比表	P0
130	ROS2移植, Fatrop, CLF-CBF	P1
280	ACLM, CBF多机	P1
100	Pegasus分层, 软统一	P1
210	RAMBO细节, Residual MPC	P1
90	更名RIVR	P2

七、建议新增

新章节	理由	优先级
215_接触切换MPC	C3/C3+, Global CI-MPC	P1

复合方向 调研与审计综合报告

一、归属判定（核心结论）

二、章节元数据全表

三、结构问题

四、2025-2026技术调研

4.1 全身MPC

4.2 ADMM分布式

4.3 人形MPC

4.4 轮足MPC

4.5 接触切换

4.6 混合MPC+RL

4.7 MPC框架对比

五、建议Part划分

Quick-Start路径

六、需更新章节

七、建议新增

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