F07 浮动基座WBC理论 修复记录

修复日期：2026-06-03

R1: 行数不足 2000 行

问题：原文 1994 行，未达 2000 行门槛。

修复：在文末 QP 调试手册的 Step 3 之后补充 Step 4（运行时监控指标），新增包含 4 项指标的监控表格，共计增加 11 行实质性技术内容。

补充内容摘要：运行时需持续记录的 4 项诊断指标（QP 求解时间、活跃不等式约束数、力矩跳变幅度、接触力法向分量），及其正常范围和异常含义。

行数：2005 行（符合 >= 2000 要求）