150 附录
附录
附录 A：完整论文谱系表
| # | 年份 | 作者 | 论文标题 | Venue | 引用 | 核心贡献 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 2004 | Olfati-Saber, Murray | Consensus Problems in Networks of Agents | TAC | ~12000 | 共识奠基 |
| 2 | 2005 | Ren, Beard | Consensus Seeking in Multiagent Systems | TAC | ~8000 | 动态拓扑共识 |
| 3 | 2006 | Olfati-Saber | Flocking for Multi-Agent Dynamic Systems | TAC | ~6000 | 蜂群三规则 |
| 4 | 2007 | Olfati-Saber 等 | Consensus and Cooperation in Networked MAS | Proc. IEEE | ~12000 | 综述标杆 |
| 5 | 2008 | Keviczky 等 | Decentralized Receding Horizon Control | T-CST | ~500 | 分布式 MPC 编队 |
| 6 | 2009 | Choi, How | CBBA | T-RO | ~1000 | 共识拍卖任务分配 |
| 7 | 2011 | Boyd 等 | ADMM | Found. Trends | ~12000 | 分布式优化标准框架 |
| 8 | 2012 | Sharon 等 | CBS for MAPF | AAAI→AIJ | ~1500 | 两层冲突搜索 |
| 9 | 2017 | Lowe 等 | MADDPG | NeurIPS | ~8000 | CTDE 奠基 |
| 10 | 2018 | Rashid 等 | QMIX | ICML | ~3000 | 值函数分解 |
| 11 | 2019 | Verginis 等 | Cooperative Manipulation via Internal Force | T-CST | ~100 | 分布式自适应搬运 |
| 12 | 2022 | Kuba 等 | HATRPO/HAPPO | ICLR | ~300 | 异构 MARL 单调改进 |
| 13 | 2022 | Yu 等 | MAPPO | NeurIPS | ~1500 | PPO 协作 MARL 强基线 |
| 14 | 2022 | Zhao, Finn | ALOHA | RSS | ~300 | 低成本双臂遥操作 |
| 15 | 2023 | Kim, Hamed 等 | Layered Control for Cooperative Locomotion | T-RO | ~80 | 多足协同 MPC+WBC 标杆 |
| 16 | 2023 | De Vincenti, Coros | Centralized MPC for Collaborative Loco-Manipulation | RSS | ~50 | Robot-agnostic SQP |
| 17 | 2023 | Okumura | LaCAM | AAAI | ~100 | 万级 agent MAPF |
| 18 | 2024 | Fu 等 | Mobile ALOHA | CoRL | ~440 | 移动双臂 50 demo 学习 |
| 19 | 2024 | Chi 等 | Diffusion Policy | RSS | ~600 | 扩散策略双臂操作 |
| 20 | 2024 | Xiong 等 | MQE | IROS | ~20 | 多四足 MARL 环境 |
| 21 | 2024 | Qin 等 | GCBF+ | T-RO | ~30 | GNN-CBF 可扩展安全 |
| 22 | 2024 | Mandi 等 | RoCo | ICRA | ~40 | LLM 多机协调 |
| 23 | 2024 | Turrisi 等 | PACC | IROS | ~新 | 被动臂协同搬运 |
| 24 | 2024 | An, Hutter | Permutation-invariant Networks | RSS | ~新 | 排列不变多足策略 |
| 25 | 2025 | Pandit 等 | decPLM | arXiv | ~新 | 10 Go2 零通信搬运 |
| 26 | 2025 | Jose, Zhang | Dual-Quadruped Safe RL | arXiv | ~新 | HAPPO+CMDG |
| 27 | 2025 | Imran, Hamed | Obstacle-Aware Distributed NMPC | J. Dyn. Sys. | ~新 | 4 agent 分布式 NMPC+CBF |
| 28 | 2025 | Zhang, Fan | Discrete GCBF PPO | ICLR | ~新 | CBF+PPO 融合 |
| 29 | 2025 | Pandit 等 | Multi-Biped Transport | CoRL | ~新 | 多人形搬运 |
| 30 | 2025 | FALCON | Force-Adaptive Loco-Manipulation | arXiv | ~新 | 人形力自适应 |
注：引用量为 2026 年 4 月 Google Scholar / Semantic Scholar 量级估计。
附录 B：开源项目速查表
| # | 项目名 | GitHub | Stars | 语言 | 一句话描述 | 教学价值 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | libMultiRobotPlanning | whoenig/ | ~500 | C++14 | CBS/ECBS/SIPP MAPF 实现 | ★★★★★ |
| 2 | MAPPO (on-policy) | marlbenchmark/ | ~1.8k | Python | MAPPO 官方实现 | ★★★★★ |
| 3 | HARL | PKU-MARL/ | ~300 | Python | HAPPO/HATD3/HASAC 统一库 | ★★★★★ |
| 4 | PyMARL | oxwhirl/ | ~800 | Python | QMIX/VDN/COMA 实现 | ★★★★ |
| 5 | MQE | ziyanx02/ | ~200 | Python | IsaacGym 多四足环境 | ★★★★★ |
| 6 | GCBF+ | MIT-REALM/ | ~100 | JAX | GNN-CBF 安全多智能体 | ★★★★★ |
| 7 | Mobile ALOHA | tonyzhaozh/ | ~3k | Python | 双臂移动操作 | ★★★★ |
| 8 | Diffusion Policy | columbia-ai/ | ~1.5k | Python | 扩散策略双臂操作 | ★★★★ |
| 9 | Open-RMF | open-rmf/ | ~200 | C++/ROS2 | 多机器人中间件 | ★★★ |
| 10 | OCS2 | leggedrobotics/ | ~1k | C++ | 单体/多体 MPC 框架 | ★★★★★ |
| 11 | EECBS | Jiaoyang-Li/ | ~200 | C++ | 高效 ECBS MAPF | ★★★★ |
| 12 | decPLM | (如开源) | — | Python | 零通信多足搬运 | ★★★★ |
| 13 | TD-MPC2 | nicklashansen/ | ~770 | Python | 世界模型+MPPI（单体参考） | ★★★ |
| 14 | nav2_multi_robot | ros-navigation/ | ~2.5k | C++/ROS2 | Nav2 多机扩展 | ★★★ |
| 15 | IsaacLab | isaac-sim/ | ~3k | Python | GPU 并行仿真（多 agent） | ★★★★★ |
附录 C：推荐学习资源
教材与综述
- Bullo, "Lectures on Network Systems"（免费在线教材）——图论+共识+分布式控制的最佳教材
- Olfati-Saber 2007 Proc. IEEE 综述——多智能体共识的经典
- Zhong 2023 JMLR HARL——异构 MARL 的系统化综述
视频讲座
- MIT 6.832 Underactuated Robotics（Tedrake）——多体系统控制基础
- UC Berkeley CS 285 Deep RL（Levine）——单智能体 RL→MARL 的直接扩展
- CMU 16-891 Multi-Robot Planning and Coordination——多机规划课程
重要会议/期刊
- 规控方向：IEEE T-RO、RA-L、ICRA、IROS、RSS、CoRL
- MARL 方向：NeurIPS、ICML、ICLR、AAMAS
- 安全方向：L-CSS、CDC、ACC
附录 D：同构/异构/无人机集群方法对照表
| 维度 | 同构多足（本大纲重点） | 异构地空（本大纲涵盖） | 纯无人机集群（排除，仅对照） |
|---|---|---|---|
| 典型系统 | 2-10 Go2 搬运 | Go2 + Crazyflie | 10-100+ 四旋翼 |
| 动力学耦合 | 通过负载力耦合 | 通过任务/通信耦合 | 通过下洗流/碰撞 |
| 控制范式 | 分布式 MPC / MAPPO | HAPPO / 层次化 | EGO-Swarm / MADER |
| 代表规划器 | ADMM-MPC / CBS | CBBA 异构扩展 | 安全走廊+B 样条 |
| MARL 可行性 | 高（参数共享） | 中（需 HAPPO） | 高（但 sim-to-real 难） |
| 安全方法 | pairwise CBF / GCBF+ | 分层 CBF | 安全走廊几何约束 |
| 通信需求 | 低-零（接触力隐式） | 中（任务分配） | 高（实时位置广播） |
| sim-to-real 难度 | 高（接触精度） | 极高（异构交互） | 中（空气动力学简单） |
| 开源生态 | MQE、OCS2 | 较少 | EGO-Swarm、MADER 成熟 |
| 成熟度 | 2023 起快速发展 | 2024 起探索 | 2020 起已成熟 |